Adafruit Motorreductor de CC con salidas de encoder magnético - 7 V CC, relación 1:20

El primer paso en un proyecto de robótica es poner en marcha un motor. Una vez logrado esto, pronto te das cuenta de que no todos los motores giran a la misma velocidad, ¡incluso si son del mismo modelo! Siempre existen variaciones relacionadas con el voltaje, el entorno y las variaciones de fabricación. Por lo tanto, el segundo paso es averiguar a qué velocidad gira. Resulta que esto no es tan sencillo, pero la mejor manera de empezar es añadir una rueda codificadora y un contador óptico o magnético.

A medida que el motor gira, la rueda codificadora integrada también gira, lo que hace que el contador detecte cada radio que pasa, permitiendo así que el microcontrolador cuente y determine la velocidad. Si quieres ir un paso más allá, añade un segundo contador y podrás determinar tanto la dirección como la velocidad. Todo este cableado es un poco engorroso, ¡por eso este motor es tan práctico! Ya incluye una rueda magnética y dos sensores de efecto Hall. Usar este motor es muy sencillo, y además es muy potente.

Suministre 7 V CC nominales a los cables rojo (M+) y verde (M-). Estos cables se conectan al controlador del motor y se pueden modular mediante PWM para ajustar la velocidad y la dirección utilizando un puente H. Conecte el cable negro a la patilla de tierra del microcontrolador y el cable azul a 3-5 V CC (probamos ambas conexiones y funcionan correctamente). A continuación, podrá leer las señales de efecto Hall en los cables blanco y amarillo.

Aquí tenemos un ejemplo de código para Arduino ; se puede adaptar a otros lenguajes. Básicamente, se trata de generar una interrupción en uno de los pines del codificador, usar el tiempo transcurrido desde la última interrupción y multiplicar ese tiempo por 14 pulsos por revolución y la relación de transmisión aproximada de 20,4:1 (como ejercicio adicional, la relación exacta es 244904:12000 o 30613:1500).