Adafruit Motor CC N20 con codificador magnético - 6 V con relación de engranajes 1:100

El primer paso en los proyectos de robótica es poner en marcha un motor. Sin embargo, no todos los motores funcionan a la misma velocidad, incluso con números de pieza idénticos, debido a variaciones en el voltaje, el entorno y la fabricación. El siguiente paso crucial es determinar la velocidad del motor, una tarea compleja que se simplifica añadiendo una rueda codificadora y un contador óptico o magnético. A medida que el motor gira, la rueda codificadora gira, lo que permite al contador detectar cada radio y, por lo tanto, calcular la velocidad. Se puede mejorar la funcionalidad añadiendo un segundo contador para determinar la dirección.

Este motor simplifica el proceso gracias a una rueda magnética integrada y dos sensores de efecto Hall. Al ser un motor compacto de tamaño N20, funciona sin problemas con una alimentación de 4,5 a 6 V CC. Conecte los cables blanco y rojo al controlador del motor para ajustar la velocidad y controlar la dirección mediante PWM y un puente H. El cable azul se conecta a la patilla de tierra del microcontrolador, mientras que el cable negro se adapta a cualquier fuente de 3 a 5 V CC. Las salidas de efecto Hall están disponibles a través de los cables amarillo y verde.

Se proporciona un ejemplo de código Arduino , pero puede adaptarse a otros lenguajes. Consiste en interrumpir uno de los pines del codificador, contar el tiempo transcurrido desde la última interrupción y multiplicar dicho tiempo por 14 pulsos por revolución y la relación de transmisión. Este motor tiene una relación de transmisión de 1:100, consume 6 V nominales y unos 100 mA (200 mA en reposo). La relación de transmisión influye en el par y las RPM, pero no en el consumo de corriente.