Controlador de motor RoboClaw 2x15A (V5E)

Este RoboClaw 2x15A (V5D o V5E) es un reemplazo ligeramente mejorado para el 2x15A (V5). Específicamente, el V5D tiene una placa protectora de plástico en la parte inferior e incluye un puerto para conectar opcionalmente un ventilador de enfriamiento de 5 V y 150 mA que RoboClaw controlará automáticamente en función de la temperatura de la placa, y V5E es un cambio menor sobre V5D que no afectar el rendimiento. El tamaño de la placa es el mismo y las ubicaciones de los elementos clave de la interfaz (p. ej., botones, bloques de terminales, clavijas de encabezado, conector USB y orificios de montaje) no se modifican, lo que permite que esta versión se use como reemplazo directo del V5 en aplicaciones típicas. .

Los RoboClaws de Basicmicro (anteriormente Ion Motion Control) son una familia de controladores de motores regenerativos sincrónicos, versátiles y eficientes. Pueden alimentar motores CC con escobillas de 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A o 120 A continuos (según modelo) a tensiones de 6 V a 34 V o de 10,5 V a 60 V (también según el modelo), y permiten picos de corriente muy por encima de las clasificaciones continuas máximas. Las versiones "Solo" cuentan con un solo canal de control de motor, mientras que las versiones duales (indicadas con "2x" en sus nombres) ofrecen dos canales para controlar un par de motores.

Los RoboClaws tienen una interfaz USB que actúa como un puerto serie virtual (COM), lo que permite controlarlo directamente desde una computadora, y cuentan con comandos integrados para controlar la aceleración, desaceleración, distancia, velocidad, sentido de corriente, límites de voltaje y más. El RoboClaw también admite otros modos de interfaz: se puede controlar a través de la serie TTL para usar con sistemas integrados, servopulsos RC hobby para usar como control electrónico de velocidad (ESC) controlado por RC o voltajes analógicos para usar con potenciómetros. o joysticks analógicos.

RoboClaw admite automáticamente niveles lógicos de 3,3 V o 5 V, interruptores de final de carrera, interruptores de inicio, interruptores de parada de emergencia, fuentes de alimentación, sistemas de frenado y contactores. Las fuentes de alimentación se pueden usar habilitando la función de control de sujeción de voltaje incorporada. Un BEC de modo de conmutación integrado suministra 5 V CC hasta 1,2 A o 3 A (según el modelo del controlador) para alimentar los dispositivos del usuario.

Los RoboClaws se pueden operar sin retroalimentación para el control de velocidad de lazo abierto, o se pueden usar con una variedad de tipos de retroalimentación para la velocidad de lazo cerrado o el control de posición. Se admiten codificadores de cuadratura con hasta 19,6 millones de pulsos por segundo y se pueden ajustar automáticamente con Ion Studio, que es una aplicación descargable gratuita. Además, se admite una amplia gama de entradas de sensores, como potenciómetros y codificadores absolutos. La funcionalidad de circuito cerrado de RoboClaw crea un control absoluto sobre la velocidad y la dirección, independientemente de los cambios de carga.

RoboClaw incorpora varias características de protección que incluyen límites de temperatura, corriente, sobrevoltaje y bajo voltaje. Se proporcionan varias configuraciones definibles por el usuario, como el límite de corriente máxima, los voltajes de batería máximos y mínimos, para un control más refinado.

Características clave de la familia RoboClaw

• Control bidireccional simple de uno o dos motores de CC con escobillas, según el modelo de controlador
• Rango de suministro operativo de 6 V a 34 V o de 10,5 V a 60 V, según el modelo de controlador
• Salida de corriente continua máxima de 7,5 A a 120 A, según el modelo de controlador
• Los controladores de dos canales admiten el puenteo de canales para permitir el control de un solo motor con el doble de capacidad de corriente
• La limitación de corriente automática reduce el ciclo de trabajo cuando la temperatura supera los 85 °C
• Cuatro opciones de comunicación o control:
  1. Interfaz serie USB (puerto COM virtual)
  2. Interfaz serial de nivel lógico (TTL) para conexión directa a microcontroladores u otros controladores integrados
  3. Interfaz de ancho de pulso de control de radio (RC) para conexión directa a un receptor RC o Servocontrolador RC
  4. Interfaz de voltaje analógico (0 V a 2 V, tolerante a 5 V) para conexión directa a potenciómetros y joysticks analógicos
• Entradas de retroalimentación duales para control de lazo cerrado PID:
  • Control de velocidad o posición con codificadores de cuadratura, hasta 19,6 millones de pulsos de codificador por segundo
  • Control de posición con codificadores analógicos o potenciómetros
  • (Control de lazo abierto sin retroalimentación también disponible)
• Terminales de tornillo para conexión/desconexión rápida
• Configurable mediante interfaz de pulsador o conexión USB y software para PC
• Frenado regenerativo
• Tolera cambios de dirección de alta velocidad
• Puente seleccionable 5 V BEC
• El monitoreo de la batería y el corte por bajo voltaje protegen las baterías de una descarga excesiva

Código de muestra
Basicmicro ha escrito un Biblioteca Arduino para RoboClaw eso facilita la interfaz de estos controladores de motor con un Arduino. La biblioteca viene con varios bocetos de ejemplo que demuestran diferentes métodos para controlar RoboClaw. También tienen un nota de aplicación que muestra cómo usar sus bibliotecas para controlar un RoboClaw con un controlador programable A-Star 32U4.